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仿生机器人及其职能运动控制

第一章
1.1仿生机器人及其智能运动控制技术的发展、现状
1.2仿人手臂、灵巧手、双足、人头、脸和全身型机器...
1.3仿生于四足、六足等动物的多足移动机器人
1.4仿生于柔性肢体的机器人
1.5昆虫型机器人
1.6水中机器人
1.7仿猴子机器人
1.8具有多种移动方式的类人猿型机器人
1.9仿人仿生机器人研究的特点与难点
1.10仿人仿生机器人的发展促进技术进步
1.11目前仿生机器人与生物相比存在的问题
1.12运动学习的必要性和问题点
第二章
2.1机器人控制技术基础--机器人机构与运动学
2.2机器人参数识别
2.3参数识别的原理
2.4机器人控制实际
2.5 动态控制
第三章
3.1SICE-DD臂的控制实验
3.2全自立高集成化机器人系统设计的特点及要求
3.3传动机构与传动件
3.4传感器
3.5 单片机与智能运动控制-驱动单元
3.6腿式移动机器人机构、力学与控制
3.7 双足步行机器人机构
3.8双足步行系统的ZMP
第四章
4.1基本步态
4.2不同占空比的步态对步行速度的影响
4.3间歇小跑步态
4.4动态稳定性和零力矩点
4.5四足机器人的步行实验
第五章
5.1软计算理论
5.2 模糊理论基础知识
5.3模糊集合及其运算
5.4模糊集合的隶属函数
5.5隶属函数描述实例
5.6神经网络模型及CMAC基础
5.7人工神经网络的主要学习算法
5.8CMAC网络的映射变换
5.9强化学习的基础知识
5.10 遗传算法的基本原理
第六章
6.1阶层型进化算法与动作生成方法
6.2阶层型进化算法的操作过程
6.3 阶层型进化算法中的操作器
6.4采用模糊推理的双足步行稳定化控制
6.5模糊补偿器的设计
6.6模糊规则的学习方法
第七章
7.1两杆机器人机器前馈动作学习
7.2两杆运动控制的特殊性
7.3启发式方法
7.4仿真和动作评价函数
7.5前馈动作的泛化
7.6反馈控制方法
7.7仿真下评价实例
第八章
8.1为什么需要多个机器人
8.2RoboCup机器人行为学习
8.3由强化学习的视觉移动机器人行为获得
8.4仿真和动作评价函数
8.5前馈动作的泛化
8.6分散机器人统合法