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第一章

1.1机器人的发展以及对机器人对象的认识

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1.2机器人操作臂的控制方法与技术概述

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1.3坐标的表示和坐标变换

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1.4机器人机构与位置、姿态表示

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1.5正运动学

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1.6逆运动学

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1.7微小位移与雅各比矩阵

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1.8SICE-DD臂的雅各比矩阵

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1.9通用的雅各比矩阵表示

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1.10力与关节力矩间的关系

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1.11力的坐标变换关系

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第二章

2.1何谓动力学

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2.2何谓拉格朗日法

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2.3用拉格朗日法推导机器人操作臂运动方程式

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2.4牛顿-欧拉法

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2.5SICE-DD臂的运动方程式

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2.6基底参数

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2.7参数识别原理

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2.8机器人位置,轨迹控制

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2.9动态控制计算力矩法

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2.10计算力矩法

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2.11加速度分解控制

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2.12加速度分解控制法在SICE-DD机器人操作臂的应用

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第三章

3.1仿生机械和仿生机器人主要的基础问题

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3.2仿生机械研究的特点与难点

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3.3仿生机械与仿生机器人研究的内容

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3.4仿生机械与生物对比存在的问题

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3.5表情智能、仿人机器人

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3.6先进的仿人机器人

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第四章

4.1仿生于四足、六足等动物的多足移动机器人

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4.2仿生于柔软肢体的柔性机器人

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4.3自重构及自装配仿生机械

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4.4昆虫型机器人

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4.5仿猴子机器人

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4.6 具有多种移动方式的类人及类人猿型机器人

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4.7结束语

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